Situato negli eleganti ambienti affacciati sulla Corte Ducale, un tempo residenza di Galeazzo Maria Sforza e Ludovico il Moro, il Museo di Arte Antica è un viaggio nel passato attraverso una delle più grandi raccolte scultoree esistenti in Italia. Con circa 400 opere provenineti da monasteri, porte cittadine e dimore nobiliari della Milano medievale, il museo racconta oltre mille anni di storia, dal V al XVI secolo, attraverso il talento di artisti lobardi e di altre regioni. 

Tra i capolavori conservati spiccano lapidi storiche, come la Lapide dei Consoli (1178) e la Lapide di Ausonio (XVI secolo), calchi ottocenteschi e decorazioni in terracotta, come i Busti di Imperatori del Portale Mediceo. 

La visita conduce attraverso affascinanti spazi, tra cui la celebre Sala delle Asse di Leonardo da Vinci (sala VII)e la suggestiva Armeria (sala XIV), che espone armi bianche e da fuoco europee, dalla fine del XIV al XIX secolo.